<source : Great Way> Reading Guide (閱讀指引)： 機器手臂乃模仿人類手臂，並完成各種作業的自動設備。最早是從工廠應用開始，隨著科技進步，機器手臂從傳統工業型，演進到協作型，逐漸走向醫療、餐飲等產業。 從點位控制、路徑規劃，一直到避障，路徑規劃，每個階段都充滿許多學問，因此，本系列文章將記錄我在這機器手臂學習旅程中的所見所聞，傳遞知識，跟著所有學習者一起卓越成長。   ROS MoveIT篇  [ROS MoveIT 系列] 單元1. 輕鬆建置 ROS Melodic 開發環境的 4 個…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation.launch public_sim:=true lost:=true Particle Cloud : 就是環繞在機器人周邊的紅色箭頭所組成的雲，代表AMCL粒子濾波。粒子越集中，代表對位置估計的信心指數越高。…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true 步驟3.啟動鍵盤控制之節點 rosrun key_teleop key_teleop.py 步驟4.用鍵盤操控機器人移動，進行SLAM建圖 步驟5.儲存地圖 rosse…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty 在Gazebo畫面中會出現Tiago機器人在空的世界中。 步驟3.發送控制指令 rostopic pub /mobile_base_…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people 在Gazebo畫面中會出現一個房間，裡面有1具Tiago機器人和5個人。 步驟3.啟動…

<source : greatway9999> 步驟1. 新建一個工作(開發)空間 mkdir ~/tiago_public_ws cd ~/tiago_public_ws   步驟2.安裝Tiago Download the file tiago_public.rosinstall . Copy the rosinstall file in ~/tiago_public_ws. Then run the following instruction in order to clone all the required …

<source : greatway9999> 一、前言 melodic版的Navigation Stack不像kinetic可直接以sudo apt-get install指令安裝，而是必須從github中下載原始碼進行編譯。 從網路上爬文，大多教人直接以git clone指令下載所需原始碼，然而如果你照著做，可能會和我一樣，遇到以下的錯誤。 因為ROS有很多版本，所以相關套件也必須對應其版本進行安裝，才可以在系統中運作。如果直接 git clone https://XXX，不一定會順利下載到符合你版本需求的套件，…

<source : greatway9999> 一、前言 開發套件上可能受限於硬體規格，如果想要新增感測器，就要自己思考如何擴增。 由於採購的套件並未設計安裝LiDAR的位置，因此先以陽春的鐵架方式，搭建一個放置LiDAR的位置。 另外，採用的馬達未具備encoder的功能，因此SLAM演算法採用不依靠里程計資料的 Hector-SLAM。 接下來就要來分享如何讓LiDAR和Hector-SLAM演算法順利運作。 實作目標 : LiDAR可以運作，收得到資料。 Hector-SLAM可以正常運作。 本機可以接收到機器人端…

<source : NVIDIA> 一、前言 學習機器人的技術，自己動手打造一台最有感！ 本次的實作平台選擇 Jetson Nano開發套件組進行開發。希望機器人可以能具備SLAM建圖、物件辨識和自主移動的功能。 開發過程中難免會遇到一些困難和產生新的感受，所有的這些發現都會記錄在系列的文章中，希望對和我有相同興趣的你有幫助。 接下來就讓我們開始動手打造自己的ROS機器人，探索更多技術的奧秘。 二、環境建置步驟 由於我採購的是waveshare製造的開發套件組，官網已經有詳細的安裝說明，照著安裝應該不會有太大的問題，…

<source :  unflash > 一、前言 當所有功能節點經測試都正常後，接下來你一定會希望透過Launch檔，一次開啟必要的節點。網路上的Launch教學，不是寫起來沒感覺(因為手邊沒硬體)，就是太複雜，難以上手。 如果你也是以Jetson nano實作機器人，接下來，我將以最簡單的launch檔寫作和你分享如何一次開啟Jetbot上的馬達、相機、Lidar。 二、Launch檔撰寫要點 初學ROS時，要寫Launch檔的確有點小小複雜，然而，實際上只要掌握基本架構，未來就可以隨心所欲依照需求來發揮了。 要…

<source : NVIDIA > 一、前言 對ROS有充滿著滿滿的熱情，下一步就想要打造一個真實的機器人。同時希望不用藉由任何擴充件就可以實現物件辨識的功能，考量預算後，Jetson nano是個不錯的選擇。於是從露天拍賣購入 Waveshare 製造的 Jetson nano相關配件，包含擴充板。 因部分模組Waveshare開發，可能和Nvidia官方的教學有些許差異，因此露天商家建議，依照Waveshare官方教學，就可以順利完成安裝。 然而，事情卻沒這麼單純。在 ROS 的安裝上，從 melodic 一直到 …

<source : greatway9999> 一、前言 打造 DIY 導航機器人，SLAM建圖扮演著重要角色，而如果希望取得精度高的地圖，那麼利用LiDAR來進行SLAM建圖將會是一個不錯的選擇。 本次DIY機器人採用的LiDAR為 YDLIDAR X4。 接下來，將依據官方的使用者操作手冊，分享如何在ROS環境中驅動 YDLIDAR X4。 二、輕鬆驅動YDLIDAR的方法 (一)、主要配件 如下圖所示，分別有 LiDAR 本體、USB Micro cable一條、USB轉接板、PH2.0-8P排線。 source …

<圖片來源 :  ROS.org > 一、前言 學習ROS，除了模擬外，當然就是要親手兜一隻機器人來感受一下ROS的威力。第一步就是選擇一個合適的開發板，開始在上面建置 ROS 系統。 Raspberry Pi 有豐富的社群資源，通常會是 ROS 開發者的選擇之一，而此篇文章也將以 Raspberry Pi 3 B 和 ROS melodic 為例，參考 ROS 官網內容，進行分享。 ROS melodic 是依附於 Ubuntu 18.04 上， 相信如果你已習慣 ubuntu 16.04 後，再轉換成 ubuntu …

<source : ubuntu > 一、規格簡述 Raspberry Pi 3 B 32 G 記憶卡 Ubuntu 18.04 安裝步驟為依照 ubuntu 官網內容進行，考量遠端作業的關係，僅裝server版，不再進行任何桌面檔案安裝，減少不必要的空間浪費。 二、步驟 Step1. 下載  Ubuntu Pi image 因為安裝的平台為 Raspberry Pi 3 B，因此在 "Raspberry Pi 3" 的選擇中，選擇 32 bit 的版本，如下圖。 Ubuntu Pi image 載點…