[TIAGo模擬實作] 單元3. 以指令進行移動控制模擬

 

<source : greatway9999>

步驟1.進到工作區域並更新環境變量

$ cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash

步驟2.啟動模擬Launch檔

roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty

在Gazebo畫面中會出現Tiago機器人在空的世界中。

步驟3.發送控制指令

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" -r 3

或

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 3 -- '[0.5,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

指令為讓機器人沿著X軸，以0.5 m/s的速度移動。

也可以讓機器人向左轉或向右轉。

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.3" -r 3

或

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 3 -- '[0.0,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 0.3]'

指令為讓機器人向左旋轉，以角速度0.3 rad/s的速度移動。

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參考資料 :

ROS.org : TIAGo/Tutorials/motions/cmd_vel

#motion #cmd_vel