<source : Great Way> Reading Guide (閱讀指引)： 機器手臂乃模仿人類手臂，並完成各種作業的自動設備。最早是從工廠應用開始，隨著科技進步，機器手臂從傳統工業型，演進到協作型，逐漸走向醫療、餐飲等產業。 從點位控制、路徑規劃，一直到避障，路徑規劃，每個階段都充滿許多學問，因此，本系列文章將記錄我在這機器手臂學習旅程中的所見所聞，傳遞知識，跟著所有學習者一起卓越成長。   ROS MoveIT篇  [ROS MoveIT 系列] 單元1. 輕鬆建置 ROS Melodic 開發環境的 4 個…

<source : greatway9999> 一、前言 在 MoveIt 的場景規劃，會使用到  PlanningScene 這個類別，用於確認碰撞與限制。官方的完整程式碼，可直接點擊 連結 前往查看。 執行以下 Launch 檔，你可以得到以下結果。但你必須先完成相關的設定，請參考 此篇 。 roslaunch moveit_tutorials planning_scene_tutorial.launch <source : greatway9999> 你會看到如下圖般的輸出 <source : …

<圖片來源 : MoveIt > 一、前言 在機器人程式設計中，機器人模型與機器人狀態的類別是核心的類別，在機器人正向學中扮演著重要角色。 機器人模型的類別涵蓋所有連桿和關節間的關係，包括從 URDF 載入的關節極限屬性。機器人模型也分別將運動規劃中的連桿和關節資訊，定義在 SRDF 檔案中。 機器人狀態類別則是用以像快照般記錄當前的機器人資訊，包含關節位置的向量、速度與加速度的值，藉以獲得關於機器人的正向運動學資訊。 機器人狀態類別也包含一些小幫手的函式，用來設定基於 end effector (末端效應器) 位置的機…