一、前言 當 TOF 相機的各項應用逐漸走入你我的生活，你是否也想入手一台 TOF 相機呢？如果你有這個打算，那麼挑選符合需求的 TOF 相機，少不了要去檢視其產品規格，但裡面這麼多專有名詞，每一個專有名詞的意思都了解嗎？別擔心，本篇文章將整理我理解TOF相機的過程與知識，希望能幫助對TOF相機有興趣的你快速理解各種規格的意思，挑選專屬的 TOF 相機也可以很簡單！ 二、什麼是 TOF 相機? 在了解 TOF 相機是什麼前，我們先來了解什麼是 TOF。 TOF，即Time of Flight，指的是光的飛行時間，是目前3D深度相…

<source : Great Way> Reading Guide (閱讀指引)： 機器手臂乃模仿人類手臂，並完成各種作業的自動設備。最早是從工廠應用開始，隨著科技進步，機器手臂從傳統工業型，演進到協作型，逐漸走向醫療、餐飲等產業。 從點位控制、路徑規劃，一直到避障，路徑規劃，每個階段都充滿許多學問，因此，本系列文章將記錄我在這機器手臂學習旅程中的所見所聞，傳遞知識，跟著所有學習者一起卓越成長。   ROS MoveIT篇  [ROS MoveIT 系列] 單元1. 輕鬆建置 ROS Melodic 開發環境的 4 個…

<source : greatway9999> 一、前言 近年來，仿生機器人日益受到重視，特別在機器手的領域。是否能以仿生手取代傳統的機器夾爪呢？拭目以待。 在等待的同時，我們可以先練習從製作機器人的手指頭開始入門。 二、實作步驟 (一)、零件清單 3D列印手指頭的各節和基座 伺服馬達 線 (縫衣服用的) 有彈性的線 螺絲 (二)、組裝步驟 步驟1. 組裝各節手指 依照各節手指形狀進行組裝，並將彈性線從手指上方的孔洞穿出。打結固定。 接著將線(橘色)從手指上方的孔洞穿入，拉線到手指末端後。 隨即往下孔洞穿線，拉到原來…

<source : greatway9999> 一、重點摘要 此範例為KNR機器人中的 RC Servo Motor Example，接下來的內容將針對其中的各個參數進行重點摘要。 IP :  代表是透過什麼方式來連接 KNR 主機。若是 KNRm_USB，則代表以USB的方式連接 KNR 主機；若是 KNR ，則為以WiFi方式連接 KNR 主機。 Resource： 代表KNR內部FPGA配置的功能狀態，D代表DC motor(直流馬達)、R代表RC servo motor(伺服馬達)、C代表I2C。 RC Puls…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation.launch public_sim:=true lost:=true Particle Cloud : 就是環繞在機器人周邊的紅色箭頭所組成的雲，代表AMCL粒子濾波。粒子越集中，代表對位置估計的信心指數越高。…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true 步驟3.啟動鍵盤控制之節點 rosrun key_teleop key_teleop.py 步驟4.用鍵盤操控機器人移動，進行SLAM建圖 步驟5.儲存地圖 rosse…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty 在Gazebo畫面中會出現Tiago機器人在空的世界中。 步驟3.發送控制指令 rostopic pub /mobile_base_…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people 在Gazebo畫面中會出現一個房間，裡面有1具Tiago機器人和5個人。 步驟3.啟動…

<source : greatway9999> 步驟1. 新建一個工作(開發)空間 mkdir ~/tiago_public_ws cd ~/tiago_public_ws   步驟2.安裝Tiago Download the file tiago_public.rosinstall . Copy the rosinstall file in ~/tiago_public_ws. Then run the following instruction in order to clone all the required …

<source : greatway9999> 一、前言 melodic版的Navigation Stack不像kinetic可直接以sudo apt-get install指令安裝，而是必須從github中下載原始碼進行編譯。 從網路上爬文，大多教人直接以git clone指令下載所需原始碼，然而如果你照著做，可能會和我一樣，遇到以下的錯誤。 因為ROS有很多版本，所以相關套件也必須對應其版本進行安裝，才可以在系統中運作。如果直接 git clone https://XXX，不一定會順利下載到符合你版本需求的套件，…