[TIAGo模擬實作] 單元2. 以鍵盤進行移動控制模擬

 <source : greatway9999>

步驟1.進到工作區域並更新環境變量

$ cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash

步驟2.啟動模擬的Launch檔

roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people

在Gazebo畫面中會出現一個房間，裡面有1具Tiago機器人和5個人。

步驟3.啟動控制鍵的節點

rosrun key_teleop key_teleop.py

成功執行後，控制畫面如下 :

如果無法順利執行，請再輸入一次更新環境變量的指令 :

$ source ~/tiago_public_ws/devel/setup.bash

如果還是不行，再重新設定一下該檔案的權限，再更新環境變量，應該就可順利執行。指令如下 :

$ cd ~/tiago_public_ws/src/teleop_tools/key_teleop/scripts

$ chmod a+x key_teleop.py

$ source ~/tiago_public_ws/devel/setup.bash

你可以任意移動，讓機器人走到另一個房間也OK。之後，就可以讓機器人自己導航，不用再用手控制了。

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參考資料 :

ROS.org : TIAGo/Tutorials/motions/key_teleop

#motion #control_Tiago_Robot