[TIAGo模擬實作] 單元5. 定位與路徑規劃

 

<source : greatway9999>

步驟1.進到工作區域並更新環境變量

$ cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash

步驟2.啟動模擬的Launch檔

roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation.launch public_sim:=true lost:=true

Particle Cloud : 就是環繞在機器人周邊的紅色箭頭所組成的雲，代表AMCL粒子濾波。粒子越集中，代表對位置估計的信心指數越高。

Global costmap : 在既有空間中，依據已存在的障礙物所構建的地圖，由global planner計算從一點到另一點的最佳路徑規劃，而不會撞到障礙物。

Local costmap : 在實際移動中，可能會出現原本不存在於Global costmap的障礙物。在從一點移動到另一點的過程中，local planner會依據global planner所計算的最佳路徑，計算新的躲避障礙物的路徑，再進行移動。

步驟3.定位

開新的Terminal，輸入以下指令 :

rosservice call /global_localization "{}"

一開始機器人並不知道自己的位置，因此AMCL粒子就會呈現雜亂分布，透過讓機器人移動 (本例是原地旋轉)，就可以讓無效的AMCL粒子被移除，並逐漸收斂，得到正確的位姿估計。

再來輸入清除錯誤資料的指令

rosservice call /move_base/clear_costmaps "{}"

最後會得到一個將具有實際障礙物的靜態地圖，可作為後續導航之用。

步驟4.導航

請先關閉鍵盤控制的節點。

透過Rviz中的 "2D Nav Goal"，左鍵按著，在欲讓機器人前往的位置上放開。箭頭的根部會是機器人抵達的位置，而箭頭的方向則是機器人的朝向。

仔細觀察，的確，機器人在前往目的地的過程中會避開障礙物。

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參考資料 :

TIAGo/Tutorials/Navigation/Localization

#Navigation #Localization