[ LabVIEW實作 - NI myRIO基礎篇 ] 伺服馬達控制實作 : 控制車子前進、後退、右轉、左轉 與 停止

<攝影 : greatway9999>

一、成果展示

(一)、題目需求

組裝小型自走車，可控制車子前進、後退、右轉、左轉 與 停止。

二、實作程式碼與解說

(一)、程式碼Demo

(二)、接線方式

同上圖，只要將第二顆伺服馬達接到 Pin9 (第一顆伺服馬達 Pin8的隔壁)，再將VCC與GND接上即可。

(三)、解題步驟

Step1.設定 PWM腳位

如果使用 NI myRIO，先確認麵包板接在哪一個匯流排。此例接匯流排B，因此在PWM程式方塊的設定中，channel選擇 B/PWM0(Pin27)。因車子需要兩個伺服馬達，因此，另一顆馬達的channel選擇 B/PWM1(Pin29)。

Step2. 設定 Duty Cycle和Frequency

依照題意，週期時間為20ms，Duty Cycle為控制伺服馬達正反轉的變數。再多控制一個馬達，所以利用Sequence的程式方塊，讓兩個馬達的資料流傳遞間隔時間為0.1秒。程式接線如下圖黃色圈選所示。

Step3.設定前進、後退、右轉、左轉 與 停止的 5 種狀態按鈕

利用 " Build Array " 程式方塊，將三種按鈕整合成一個陣列。再利用 "Search 1D Array"程式方塊去讀取按鈕的狀態。同時用 "Or Array Elements" 程式方塊將狀態條件送進去 Case 結構中，進行判斷。

另外再留意，透過控制馬達不同的狀態，讓小車呈現前進、後退、右轉、左轉 與 停止的狀態。因此，利用 "Case"這個結構，來設定條件。條件條列下。

狀態代號	狀態	第一個伺服馬達之毫秒數	第二個伺服馬達之毫秒數
0	前進	0.5	2.5
1	停止	1.5	1.5
2	後退	2.5	0.5
3	左轉	0.5	0.5
4	右轉	2.5	2.5

承上程式後，程式接線與人機介面如下圖所示。

執行後，按鈕即可控制馬達前進、後退、右轉、左轉 與 停止。

#PWM #ServoMotor #ControlCar