[TIAGo模擬實作] 單元4. 利用gmapping創建地圖

 

<source : greatway9999>

步驟1.進到工作區域並更新環境變量

$ cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash

步驟2.啟動模擬的Launch檔

roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true

步驟3.啟動鍵盤控制之節點

rosrun key_teleop key_teleop.py

步驟4.用鍵盤操控機器人移動，進行SLAM建圖

步驟5.儲存地圖

rosservice call /pal_map_manager/save_map "directory: ''"

地圖會存在以下位置

~/.pal/tiago_maps/config

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參考資料 :

ROS.org : TIAGo/Tutorials/Navigation/Mapping