[輕鬆打造自己的ROS Jetbot] 單元5 : 在ROS Jetbot上搭載Melodic Navigation

 <source : greatway9999>

一、前言

melodic版的Navigation Stack不像kinetic可直接以sudo apt-get install指令安裝，而是必須從github中下載原始碼進行編譯。

從網路上爬文，大多教人直接以git clone指令下載所需原始碼，然而如果你照著做，可能會和我一樣，遇到以下的錯誤。

因為ROS有很多版本，所以相關套件也必須對應其版本進行安裝，才可以在系統中運作。如果直接 git clone https://XXX，不一定會順利下載到符合你版本需求的套件，因此最好是在指令中明確指出所需版本，除非該套件是所有版本通用。

二、安裝Melodic Navigation Stack的方法

依照原本規劃，關於Navigation的運算，希望在本機電腦上進行，所以相關的套件都會安裝在本機電腦上。未來你可依據實際需求，規劃安排在機器人身上，也OK。

步驟1.安裝相依套件

$ sudo apt-get install libsdl1.2-dev libsdl-image1.2-dev

步驟2. 進入工作空間的src資料夾中

$ cd ~/catkin_ws/src

步驟3.git melodic 版本的Navigation相關套件

$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry2.git

$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-planning/navigation.git

$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

操作畫面如下圖 :

步驟4.編譯

$ cd ..

$ catkin_make

看到出現 100% 的畫面，就代表編譯成功。恭喜你，可開始進行Navigation的實作應用了。

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參考資料 :

• ROS.org : navigation
• Github : ros-planning/navigation 
• Setting up a ROS package from Git
• 在ROS-melodic中安装map_server、gmapping 等功能包

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