[機器人開發實作] 打造仿生機器手？先從機器手指開始

 

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一、前言

近年來，仿生機器人日益受到重視，特別在機器手的領域。是否能以仿生手取代傳統的機器夾爪呢？拭目以待。

在等待的同時，我們可以先練習從製作機器人的手指頭開始入門。

二、實作步驟

(一)、零件清單

3D列印手指頭的各節和基座

伺服馬達

線 (縫衣服用的)

有彈性的線

螺絲

(二)、組裝步驟

步驟1. 組裝各節手指

依照各節手指形狀進行組裝，並將彈性線從手指上方的孔洞穿出。打結固定。

接著將線(橘色)從手指上方的孔洞穿入，拉線到手指末端後。

隨即往下孔洞穿線，拉到原來的穿線位置，讓線在手指上下孔洞呈現一個線圈。 

步驟2. 馬達轉盤穿線

先將原本伺服馬達上的白色轉盤卸下。再將剛拉出的兩條線，沿著藍色圓盤前進，再將線從同方向的孔洞穿出，再將線穿進內側的洞再與白色轉盤結合。

步驟3. 馬達轉盤上的拉線固定

將螺絲鎖進圓盤左右的兩側的中間孔洞。線固定的方法的口訣為"先繞小圈，再繞大圈"。

實際上的方式為先將在螺絲上繞小圈2圈。

再繞到另一側螺絲，形成大圈，同樣繞2圈。

繞完後從內側和原本的線交叉繞出。

另一條線也是以同樣方式固定。

完成後的成果如下，搭配穿山甲，別有一番風味。

接下來可搭配 Arduino 進行相關的動作控制。待續。

#機器手指 #伺服馬達控制