[輕鬆打造自己的ROS Jetbot] 單元2 : Jetbot ROS 環境建置時的常見錯誤與解決方案

<source : NVIDIA>

一、前言

對ROS有充滿著滿滿的熱情，下一步就想要打造一個真實的機器人。同時希望不用藉由任何擴充件就可以實現物件辨識的功能，考量預算後，Jetson nano是個不錯的選擇。於是從露天拍賣購入 Waveshare 製造的 Jetson nano相關配件，包含擴充板。

因部分模組Waveshare開發，可能和Nvidia官方的教學有些許差異，因此露天商家建議，依照Waveshare官方教學，就可以順利完成安裝。

然而，事情卻沒這麼單純。在 ROS 的安裝上，從 melodic 一直到 ros_deep_learning 都很順利，可是裝到 jetbot_ros時，遇到了以下錯誤：

1.編譯image_converter.cpp時

error: 'cudaBGR8ToRGBA32' was not declared in this scope

2.執行jetbot_motors.py

No module named Adafruit_MotorHAT找不到module

3.執行jetbot_motors.py

TabError:inconsistent use of tabs and space in indentation

在網路上也找不到相關文章，只好挽起袖子自己來除錯了。很幸運地，順利地把所有錯誤解決。為了讓開發同好不要再為著個問題困擾著，於是解決方案記錄如下。

二、錯誤與解決方案

(一)

編譯image_converter.cpp時，出現以下錯誤

error: 'cudaBGR8ToRGBA32' was not declared in this scope

解決方案：

最快的方法就是將 Jetbot 中的CMakeLists.txt、package.xml與src中所有的檔案，抽換成Jetbot原開發者的檔案，再重新編譯，就可以順利完成編譯。

Jetbot原開發者Github

(二)

2.執行jetbot_motors.py

No module named Adafruit_MotorHAT找不到module

解決方案 :

這是因為系統預設Python為2.x版，而實際上這個模組需要的是3.x版的Python。因此只要輸入以下指令，就可以順利載入 Adafruit_MototHAT 模組。若未來你的模組需使用2.x版的Python，再將以下指令的Python版本做抽換即可。

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100

(三)

3.執行jetbot_motors.py

TabError:inconsistent use of tabs and space in indentation

解決方案 :

這個問題很容易解，其實就是程式碼未正確縮排。打開程式碼，從頭檢查一遍即可，記得 "Tab"和"Space"鍵不能混用，也就是說如果你選擇用 "Space"鍵進行縮排，那麼該程式碼就得全部都用"Space"鍵進行縮排。

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參考資料

• 微雪百科 : JetBot AI Kit 教程
• dusty-nv : jetbot_ros
• CSDN : ROS运行时出现No module named rospkg的解决办法
• Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)` Errors

#Jetson_nano #Jetbot #cudaBGR8ToRGBA32 #Adafruit_MotorHAT