[輕鬆打造自己的ROS Jetbot] 單元1 : 開發環境建置

 

<source : NVIDIA>

一、前言

學習機器人的技術，自己動手打造一台最有感！

本次的實作平台選擇 Jetson Nano開發套件組進行開發。希望機器人可以能具備SLAM建圖、物件辨識和自主移動的功能。

開發過程中難免會遇到一些困難和產生新的感受，所有的這些發現都會記錄在系列的文章中，希望對和我有相同興趣的你有幫助。

接下來就讓我們開始動手打造自己的ROS機器人，探索更多技術的奧秘。

二、環境建置步驟

由於我採購的是waveshare製造的開發套件組，官網已經有詳細的安裝說明，照著安裝應該不會有太大的問題，所以這裡直接分享我的實作順序與要點。

步驟1. 組裝機器人

請參考waveshare官方組裝教學。

步驟2.安裝Jetbot鏡像檔

請參考waveshare官方Jetbot鏡像檔安裝教學。

由於官方可能會更新映像檔或改變位置，若你對映像檔有任何問題，建議可直接洽詢你採購套件的廠商。

※注意事項 : 燒入jetson nano映像檔後，由於Windows不支援該檔案格式，因此讀不到記憶卡。若要備份或重新燒錄映像檔，建議使用USB Image Tool。

步驟3. 馬達測試

請參考waveshare官方馬達驅動教學。

步驟4. 安裝ROS

請參考waveshare官方ROS安裝教學。

在這個部分，筆者遇到一些bug，而網路上也很少有相關文章說明如何debug，因此，花了很多時間 try and error。幸運地，最後也成功完成debug。相關錯誤與除錯方法紀錄在此篇文章中，提供你參考。

如果你順利完成，恭喜你！我們繼續往下個單元前進。

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參考資料 :

• JetBot AI Kit 教程目录
• jetbot_ros github

#NVIDIA #JetsonNaon #Jetbot