[ROS Beginner實作] 在 Raspberry Pi 3 B 安裝 ROS melodic

<圖片來源 : ROS.org>

一、前言

學習ROS，除了模擬外，當然就是要親手兜一隻機器人來感受一下ROS的威力。第一步就是選擇一個合適的開發板，開始在上面建置 ROS 系統。

Raspberry Pi 有豐富的社群資源，通常會是 ROS 開發者的選擇之一，而此篇文章也將以 Raspberry Pi 3 B 和 ROS melodic 為例，參考 ROS 官網內容，進行分享。

ROS melodic 是依附於 Ubuntu 18.04 上， 相信如果你已習慣 ubuntu 16.04 後，再轉換成 ubuntu 18.04 後，可能會花點心力處理 WiFi 的設定。如果你還需要了解在Raspberry Pi 3B上安裝 Ubuntu 18.04，請參考此篇內容 <在 Raspberry Pi 3 B 安裝 ubuntu 18.04 與 Wi-Fi 設定>。

如果你成功完成 Ubuntu 18.04 的安裝，就可以開始以下的步驟，進行 ROS melodic 安裝。

二、安裝步驟

Step1. 設置 Sources.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Step2. 設置安裝金鑰

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Step3. 安裝 ROS melodic

由於進行機器人的操作不需要Rviz、Gazebo等工具，因此選擇基本版的安裝，以節省空間資源。

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros-melodic-ros-base

Step4. 環境設定

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step5. 安裝相關的相依套件並進行初始化

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

$ sudo apt install python-rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

如果做到這個步驟，過程中沒有發生任何錯誤，接著你可試著在 Terminal 中輸入 "roscore"指令，若成功啟動且無任何bug發生，那麼，恭喜你已經成功完成 ROS melodic 環境建置了。

---

參考資料 :

ROS.org : Ubuntu install of ROS Melodic

#RaspberryPi3B #Ubuntu1804 #ROS #melodic