[ROS MoveIT 系列] 輕鬆建置 ROS Melodic 開發環境的 4 個步驟

<圖片來源 : ROS.org>

一、前言

本版本的ROS MoveIT套件是在 ROS Melodic 的版本中進行，而要安裝 ROS Melodic，Ubuntu的版本必須為 Ubuntu 18.04。若尚未安裝  Ubuntu 18.04 ，可參考此篇文章 <安裝Ubuntu 18.04>。

如果你是用VMware虛擬機安裝Ubuntu 18.04，當你打開 Terminal 時，你會發現無法進行指令複製、剪下、貼上。這是因為還沒安裝 VM tools。照著本篇文章<VMware Player 6.0安裝VMware Tools for Linux>安裝，你可以很輕鬆地成功安裝 VM tools。不用介意 VMware的版本，步驟都一樣，記得VM tools的安裝包的版本號要和你本機中的一樣。

接下來，為了避免不必要的困擾，讓我們遵循正統的安裝方式，也就是依照ROS官網的教學步驟，一步一步地完成 ROS Melodic 安裝。Let's Go！

二、指令步驟解說 (指令搭配執行畫面)

1.安裝前準備

設定 source.list

對電腦進行設定，接受來自 ROS 官網的軟體。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

確認 Debian 的套件包索引是最新的

sudo apt update

2.安裝 ROS Melodic

選擇內容最完善的版本 - Desktop-Full Install 進行安裝

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3.ROS環境變數設置與安裝編譯套件包的相依套件和工具

將自動更新環境變數的指令寫入bashrc

為了讓每次打開 Terminal 的ROS環境變數都能自動更新，將以下指令寫入 bashrc。再利用 source 指令更新 bashrc 狀態。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝編譯套件包的相依套件和工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep

rosdep可以幫助使用者更容易安裝那些系統所需的相依套件，而這些相依套件對於ROS核心在運行時，扮演重要的角色。

sudo rosdep init
rosdep update

4.管理開發環境

確認環境變數

指令輸入後，即可看到ROS環境相關變數。

$ printenv | grep ROS

做到這邊，若沒出現任何錯誤，就表示成功完成安裝與環境設定了。:)

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參考資料 :

• 安裝Ubuntu 18.04
• ROS.org : Ubuntu install of ROS Melodic
• VMware Player 6.0安裝VMware Tools for Linux
• ROS Melodic 的依賴關係紀錄

#ROS #Melodic #Moveit