[ROS Husky主題實作] 單元9 : 轉換 ROS bag 到 CSV

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一、前言

ROS bag 是什麼呢？ROS bag 是用來紀錄和播放 topic 中的內容，對於系統的優化和除錯，有很大的助益。

本篇文章是參考 <clearpathrobotics> 教學，並將實作過程記錄下來。為什麼要將 ROS bag 資料轉換成CSV呢？我個人的理解當然是和 ROS bag 工具的開發原意一樣，將檔案紀錄保存，作為系統優化與除錯的依據。

此外，CSV檔已經廣泛應用在 Machine Learning (機器學習) 的領域，透過將 ROS bag 轉換成 CSV 的格式，或許有機會幫我們從資料中找到一些 pattern (模式)，進而能實現一些預測性的應用，讓機器人更加完美。 

二、ROS bag的基本指令

(一)、紀錄 bag

$ rosbag record topic1 topic2 (topic可依需求延伸)

範例 : $ rosbag record rosout tf cmd_vel

(二)、檢視 bag 資訊

此指令為向使用者顯示 bag 檔案的資訊，包括起始時間、topics、message數量和平均頻率等資訊，通常以 yaml 的格式呈現。

$ rosbag info -y 檔案路徑

範例 : $ rosbag info -y /path/to/my.bag

(三)、播放 bag

此指令為播放 bag 所記錄的 topic 內容，如果在同一時間紀錄多個 topics ，則這些 topics 的內容被撥放時，會同步顯示。

當同時播放兩個時間不同的 bag，系統會將這兩個視為同一個 bag。舉例來說，假設你現在先錄製 bag A，一個小時後錄製 bag B。現在同時播放 bag A 和 bag B，bag B在一個小時後才會顯示。

$ rosbag play bag1 bag2 (bag可依需求延伸)

範例 : $ rosbag play recorded1.bag recorded2.bag

(四)、壓縮所有 bag 檔案

 $ rosbag compress *.bag

(五)、解壓縮 bag 檔案

$ rosbag decompress *.bag

三、Python程式碼實作

< 程式碼下載 >

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參考資料 :

• ROS.org : rosgbag
• clearpathrobotics : CONVERTING ROS BAG TO CSV
• 維基百科 : YAML

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