[ROS套件安裝篇] Install Gazebo using Ubuntu packages (安裝gazebo套件)

<圖片來源 : gazebo官網>

一、什麼是 gazebo ?

gazebo是一個功能強大的 3D 物理模擬平台。

二、gazebo 安裝套件

安裝指令

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gazebo7

啟動

$ roscore

開啟另一個視窗，輸入啟動指令

$ gazebo

出現以下畫面，即代表成功。如果發生閃退，請參考第三部份的內容。

三、可能遇到的bug

問題一、開啟 gazebo 後，卻閃退

解決方法1. 關閉硬體加速

1.開啟bashrc檔

$ gedit ~/.bashrc

2.增加關閉硬體加入的指令

$ export SVGA_VGPU10=0

or

$ export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=1

3.更新環境變數

$ source ~/.bashrc

解決方法2. 關閉虛擬機的3D圖形加速

將黃色部分的"V"取消即可。

問題二、E:Unable to locate package gazebo11

問題如以下畫面。

原因為你目前使用的OS與gazebo最新版不相容。

解決方法 :

前往 gazebo 官網，查詢正確的對應版本，再依照第二部份內容安裝即可。

gazebo7原文安裝內容請見此連結。

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參考資料 :

• Install Gazebo using Ubuntu packages
• [CSDN] gazebo無法運行
• <ROS機器人開發實戰> 胡春旭

#gazebo #ros