[ LabVIEW實作 - NI myRIO基礎篇 ] 伺服馬達控制實作

<攝影 : greatway9999>

一、成果展示

(一)、題目需求

• PWM 控制訊號頻率約 50Hz 
• 時間週期大小 20ms
• 用按鈕控制

二、實作程式碼與解說

(一)、程式碼Demo

(二)、接線方式

<攝影 : greatway9999>

(三)、解題步驟

Step0. 了解關於伺服馬達的基本知識

1.Duty Cycle : 

又稱Duty Ratio，中文為工作週期，表示在一個周期內，工作時間與總時間的比值，常用於頻射、微波電路、低頻交流和直流電流等多個領域。<更多關於Duty Cycle，詳見維基百科>

2.關於 PWM Duty Cycle與伺服機位置的對應關係 :

PWM Duty Cycle(ms)	伺服機位置
0.5	正轉45~90度 (順時針)
1.5	中間
2.5	反轉45~90度 (逆時針)

Step1.設定 PWM腳位

如果使用 NI myRIO，先確認麵包板接在哪一個匯流排。此例接匯流排B，因此在PWM程式方塊的設定中，channel選擇 B/PWM0(Pin27)。

Step2. 設定 Duty Cycle和Frequency

依照題意，週期時間為20ms，Duty Cycle為控制伺服馬達正反轉的變數。程式接線如下圖所示。

Step3.設定正轉、反轉、停止的3種狀態按鈕

利用 " Build Array " 程式方塊，將三種按鈕整合成一個陣列。再利用 "Search 1D Array"程式方塊去讀取按鈕的狀態。同時用 "Or Array Elements" 程式方塊將狀態條件送進去 Case 結構中，進行判斷。

在利用 Case 結構，設定 0.5、1.5、2.5 三種不同狀態的毫秒數，作為控制馬達的條件。完成相關接線後，程式與人機介面如下。

執行後，按鈕即可控制馬達運轉狀態。

延伸學習 : [ LabVIEW實作 - NI myRIO基礎篇 ] 伺服馬達控制實作 : 控制車子前進、後退、右轉、左轉 與 停止

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參考資料 :

占空比 維基百科

#PWM #ServoMotor  #DutyCycle