[ROS Beginner實作] Creating a ROS msg (創建ROS msg 資料結構)

一、初識 msg

msg：

msg 是描述 ROS message的資料結構。通常可以用不同的程式語言來產生message的原始碼。

可用的資料型態：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

二、使用 msg

1.創建 msg

Step1. 建立 msg 文件

指令如下

• roscd [套件包名稱]  :  進入到指定的套件包路徑，此處以 " beginner_tutorial "為例。
• mkdir msg : 建立一個放 msg 的資料夾，名稱為 "msg"。
• echo "int64 num" > msg/Num.msg : 輸入設定的資料型態。

Step2. 修改 該套件包的 package.xml

本部分的步驟要把 "#" 拿掉。

在<build_depend>標籤位置新增以下內容

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

Step3. 修改 該套件包的 CMakeLists.txt

打開CMakeLists.txt ，依序完成以下部分的內容添加。

找到 find_package ，添加 message_generation

找到 catkin_package，新增 message_runtime

找到 add_message_files，新增 msg名稱 (此例為 Num.msg)

找到 generate_messages，新增 std_msgs 。

Step4. 使用 rosmsg show [message type] 指令測試msg

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Ref : CreatingMsgAndSrv

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