在 PC 和 Raspberry Pi 的 ROS 環境中實作webcam影像擷取

在PC上的ROS環境中實現webcam的功能

Step 1. 在 PC 端安裝usb_cam package

指令 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

 

Step 2. 更新配置檔

指令 source ~/.catkin_ws/devel/setup.bashrc

Step 3. 確認launch檔中的device 設定

進入到 usb_cam資料夾中，確認launch資料夾中的launch文件，第3行末為 /dev/video1。(video0為PC內建的攝影機)。

Step 4. 啟動 usb_cam-test的launch檔即可看到成功畫面

指令 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

成功執行後，畫面會彈出一個視窗，顯示 webcam 所抓取的畫面。

在Raspberry Pi上的ROS環境實現webcam功能

Step 0. 在Raspberry Pi 上插上webcam

Step 1. 在 Raspberry Pi 上安裝usb_cam package

指令 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

Step 2. 更新配置檔

指令 source ~/.catkin_ws/devel/setup.bashrc

Step 3. 透過lsusb指令確認 webcam是否安裝成功

指令 lsusb

再透過指令 ls /dev/video* 確認webcam編號。

再到usb_cam資料夾中的launch資料夾確認launch檔的裝置編號。

Step 4. 啟動 usb_cam-test的launch檔

指令 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Step 5. 在PC端輸入 rqt_image_view 指令

指令 rqt_image_view

若無其他異常狀況發生，將會出現以下畫面。

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參考資料 :
ROS WIKI about usb_cam