[ROS MoveIT 系列] 讓 ROS Melodic 開發環境更完善的小技巧

<圖片來源 : MoveIt>

一、前言

能依照ROS官網步驟，完成 ROS Melodic 安裝，已經是一件很棒的事了！

而為了讓我們進行 MoveIT 的實作能更順利，可以透過幾個簡單指令，避免不必要的 bug 出現，讓 ROS Melodic 環境更完善。Let's Go！

二、指令步驟解說 (指令搭配執行畫面)

(一)、更新套件版本

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

(二)、安裝ROS系統的編譯工具 catkin

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

(三)、創建一個 Catkin 工作環境並下載 MoveIt 套件

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t .

(四)、下載演練之範例程式

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

(五)、編譯 Catkin 工作環境

指令第二行為安裝那些仍不在工作空間的(dependencies)相依套件。

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

開始編譯

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

更新環境變量

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

將環境變量寫到 bashrc中，如此將不用每次開啟新的 Terminal ，就要執行更新環境變量的指令。

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

進行到此，若沒有任何問題，恭喜你，環境建置順利完成囉！

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參考資料 :

• MoveIt : Getting Started
• 古月居 : ROS探索总结（二十五）——MoveIt基础

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