[ Arduino之Ardublock實作筆記 ] 機械手臂台實作

<攝影 : greatway9999>

一、成果展示

(一)、需求描述

利用香菇頭控制器，可操作機器手臂台左旋、右旋、抬起、放下、夾爪開、夾爪合。

二、關於程式碼

(一)、完整程式碼 Ardublock

主程式

副程式

(二)、原始碼

#include <Servo.h>

int _ABVAR_1_PROW = 0 ;

int _ABVAR_2_vx = 0 ;

int _ABVAR_3_vy = 0 ;

Servo servo_pin_8;

Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_7;

void Left();

void Stop();

void Front();

void craw_close();

void Right();

void Back();

void craw_open();

void setup()

{

  servo_pin_8.attach(8);

  servo_pin_4.attach(4);

  servo_pin_7.attach(7);

  _ABVAR_1_PROW = 90 ;

}

void loop()

{

  _ABVAR_2_vx = analogRead(1) ;

  _ABVAR_3_vy = analogRead(0) ;

  if (( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 900 ) ) && ( ( ( _ABVAR_3_vy ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_3_vy ) < ( 600 ) ) ) ))

  {

    Front();

  }

  if (( ( ( _ABVAR_2_vx ) < ( 200 ) ) && ( ( ( _ABVAR_3_vy ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_3_vy ) < ( 600 ) ) ) ))

  {

    Back();

  }

  if (( ( ( _ABVAR_3_vy ) < ( 200 ) ) && ( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_2_vx ) < ( 600 ) ) ) ))

  {

    Left();

  }

  if (( ( ( _ABVAR_3_vy ) > ( 900 ) ) && ( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_2_vx ) < ( 600 ) ) ) ))

  {

    Right();

  }

  if (( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 900 ) ) && ( ( _ABVAR_3_vy ) < ( 200 ) ) ))

  {

    craw_open();

  }

  if (( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 900 ) ) && ( ( _ABVAR_3_vy ) > ( 900 ) ) ))

  {

    craw_close();

  }

  if (( ( ( ( _ABVAR_2_vx ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_2_vx ) < ( 600 ) ) ) && ( ( ( _ABVAR_3_vy ) > ( 400 ) ) && ( ( _ABVAR_3_vy ) < ( 600 ) ) ) ))

  {

    Stop();

  }

}

void craw_close()

{

  if (!( ( ( _ABVAR_1_PROW ) > ( 120 ) ) ))

  {

    _ABVAR_1_PROW = ( _ABVAR_1_PROW + 2 ) ;

  }

  else

  {

    _ABVAR_1_PROW = 122 ;

  }

  servo_pin_8.write( _ABVAR_1_PROW );

  delay( 50 );

}

void craw_open()

{

  if (!( ( ( _ABVAR_1_PROW ) < ( 30 ) ) ))

  {

    _ABVAR_1_PROW = ( _ABVAR_1_PROW - 2 ) ;

  }

  else

  {

    _ABVAR_1_PROW = 28 ;

  }

  servo_pin_8.write( _ABVAR_1_PROW );

  delay( 50 );

}

void Front()

{

  servo_pin_4.write( 120 );

}

void Stop()

{

  servo_pin_4.write( 90 );

  servo_pin_7.write( 90 );

  servo_pin_8.write( 90 );

}

void Left()

{

  servo_pin_7.write( 60 );

}

void Right()

{

  servo_pin_7.write( 120 );

}

void Back()

{

  servo_pin_4.write( 60 );

}

#機器手臂 #伺服馬達