[ROS Beginner實作] Ubuntu install of ROS Kinetic

<圖片來源 : ROS.org>

一、前言

網路上、書本上安裝教學，琳瑯滿目，但如果運氣不好，即使是最簡單的安裝，仍會出現意料外的錯誤。為了降低這種風險，最合適的方式還是遵循ROS官網的教學，Step by Step，可以免去許多不必要的煩惱。

以下內容將依據ROS官網的教學，做比較清楚的解說，建議可搭配ROS官網的內容，保證你輕鬆完成 ROS 安裝。

二、指令步驟解說 (指令搭配執行畫面)

1.安裝前準備

設定 source.list

對電腦進行設定，接受來自 ROS 官網的軟體

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

確認 Debian 的套件包索引是最新的

sudo apt-get update

2.安裝 ROS Kinetic

選擇內容最完善的版本 - Desktop-Full Install 進行安裝

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化 rosdep

rosdep可以幫助使用者更容易安裝那些系統所需的相依套件，而這些相依套件對於ROS核心在運行時，扮演重要的角色。

sudo rosdep init
rosdep update

3.ROS環境變數設置與安裝編譯套件包的相依套件和工具

將自動更新環境變數的指令寫入bashrc

為了讓每次打開 Terminal 的ROS環境變數都能自動更新，將以下指令寫入 bashrc。再利用 source 指令更新 bashrc 狀態。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝編譯套件包的相依套件和工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.管理開發環境

確認環境變數

指令輸入後，即可看到ROS環境相關變數。

$ printenv | grep ROS

建立開發環境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/

進入到"src"資料夾並進行開發環境初始化

"src"資料夾是我們放置開發程式的位置，透過 catkin_init_workspace 指令，將會產生一個 Cmakelist.txt的檔案，這是描述編譯的規則。

$ cd src
$ catkin_init_workspace

回到catkin_ws，編譯開發環境

$ cd ..
$ catkin_make

做到這邊，若沒出現任何錯誤，就表示成功完成安裝與環境設定了。:)

---

參考資料 :

• ROS wiki : kinetic Installation
• ROS wiki : ROS Tutorials Installing and Configuring ROS Environment
• Shawn Chen Youtube channel: ROS kinetic tutorial #02 install and configure ROS environment