[ROS Husky主題實作] 單元0 : 從ROS基本指令實作認識topic、node...

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一、簡介

對於ROS有基本概念後，應該更清楚ROS機器人的每個功能實現，主要是靠node與node之間的溝通，而Topic扮演重要角色。

本實作紀錄從rostopic的基本指令出發，更進一步熟悉 Topic、Publisher、Subscriber之間的運作關係。

二、實作紀錄

1.啟動ROS節點管理器 : ROS master

$ roscore   

(如果在rosocore加上"&"，可以讓它在背景執行，並繼續使用同一個terminal)

2.查看目前運行的 Topic

$ rostopic list

3.發布指令到 Topic

$ rostopic pub /<topic> <topic type> <data>

範例

$ rostopic pub /hello std_msgs/String “hello robot!"

4.再次查看目前運行的 Topic

$ rostopic list

因在第3步發布一個名為 "hello" 的topic，因此topic又多了一個 "/hello"。

5.接收 hello topic的資料

$ rostopic echo <topic>

範例

$ rostopic echo /hello

利用 "Ctrl + C" 即可停止接收hello topic的資料

6.查看正在運行的node與資訊

$ rosnode list

如圖，正運行的node為 ros master 和我們創建的 publisher node。

$ rosnode info <node name>

從"Publication"可以看到有發佈的資訊，但從"Subscriptions"來看，目前沒有節點訂閱topic。

7.查看 "hello" Topic的資訊

$ rostopic info <topic>

同第6步，只看到有 Publisher資訊，而無Subscriber的資訊。

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參考資料 :

• ROS.org : rostopic
• clearpathrobotics