[ROS Beginner實作] 安裝ROS IDE : Eclipse

<圖片來源 : 維基百科>

一、前言

工欲善其事，必修利其器。為了讓後續的ROS學習旅程可以更高效，我們馬上來安裝一個廣受歡迎的IDE : Eclipse。

更多關於 Eclipse的介紹，請見維基百科。

二、安裝步驟

1.將安裝更新到最新版

$ sudo apt update

$ sudo apt upgrade

2.安裝Java

因為 Eclipse是基於Java的環境，因此要先安裝Java。

$ sudo apt install -y openjdk-8-jdk

安裝完，查看 Java 的版本。

$ java -version

3.利用瀏覽器下載 Eclipse

點擊<前往下載 Eclipse>，選擇 " Download "。

下載完成後，進入 Download 資料夾中，查看檔案。如下圖，壓縮檔確實在 Download 中。

$ cd ~/Downloads

$ ls

4.解壓縮 Eclipse與安裝

$ tar -zxvf eclipse-cpp-2019-12-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

$ sudo mv eclipse /opt

$ sudo chown $USER -R /opt/eclipse/

$ sudo ln -s /opt/eclipse/eclipse /usr/sbin/eclipse

$ rm eclipse-cpp-2019-12-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

5.提供Eclipse更多空間

$ sudo sed -i "s/-XX:MaxPermSize=256m/-XX:MaxPermSize=1024m/g" /opt/eclipse/eclipse.ini

$ sudo sed -i "s/-Xms40m/-Xms512m/g" /opt/eclipse/eclipse.ini

$ sudo sed -i "s/-Xmx512m/-Xmx1024m/g" /opt/eclipse/eclipse.ini

6.建立 Eclipse 的啟動圖示

$ cat > eclipse.desktop << "EOF"

指令輸入完後，terminal會出現 ">" 符號，在">"符號後方，一行一行把以下內容打進去即可(每輸入完一行後，按 "Enter" 鍵，繼續輸入下一行)。

[Desktop Entry]

Name=Eclipse

Type=Application

Exec=eclipse

Terminal=false

Icon=eclipse

Comment=Integrated Development Environment

NoDisplay=false

Categories=Development;IDE;

Name[en]=Eclipse

EOF

7.移動並安裝啟動器

$ sudo mv eclipse.desktop /opt/eclipse/

$ sudo desktop-file-install /opt/eclipse/eclipse.desktop

$ sudo cp /opt/eclipse/icon.xpm /usr/share/pixmaps/eclipse.xpm

8.為 Eclipse 載入 google 程式設計樣式

(1)下載 " eclipse-cpp-google-style.xml "，點擊前往。

(2)啟動 Eclipse

(3)選擇 Window->Preferences->C/C++->Code Style->Formatter

如下圖

(4)載入 "eclipse-cpp-google-style.xml"，完成後，點擊 "Apply and Close"。

9.為catkin設定添加額外的編譯旗標來產生 Eclipse 的關聯檔案

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin config -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_COMPILER_ARG1=-std=c++11 -D__cplusplus=201103L -D__GXX_EXPERIMENTAL_CXX0X__=1

成功畫面如下。

補充說明 :

如果你在這個步驟遇到 catkin : command not found，

只要打開另一個terminal，輸入以下安裝指令 

$ sudo apt-get install python-catkin-tools

再次輸入以下指令，就ok了。

$ catkin config -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_COMPILER_ARG1=-std=c++11 -D__cplusplus=201103L -D__GXX_EXPERIMENTAL_CXX0X__=1

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參考資料 :

• Robotic Systems Lab : Programming for Robotics - ROS
• 維基百科 : Eclipse
• [CSDN]catkin：command not found

#ROS #Java #Eclipse #catkin