[ROS Beginner實作 : Arduino篇] 主題2 : Hello World， 創建 Publisher

一、簡介

"Hello World" 的範例程式碼可從 Arduino IDE >> File >> Examples >>ros_lib中找到，名稱為"HelloWorld"。如下圖 :

二、範例程式成果與解說

(一)、完整程式碼

(二)、執行畫面

指令>>

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

$ rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

備註 : 如果顯示非 ttyUSB0，則 ttyACM0 也可以。

(三)、程式碼解說

1.關於Arduino USB Port

// Use the following line if you have a Leonardo or MKR1000

//#define USE_USBCON

解說 : 因為 Arduino Leonardo or MKR1000的USB port和其他Arduino的板子不同，為了避免資料傳輸上的錯誤，必須要加上 #define USE_USBCON。

2.必備的ROS標頭檔

#include <ros.h>

#include <std_msgs/String.h>

解說 :

ros.h 標頭檔包含了標準 ROS 類別，每支 ROS 程式都要 include 此標頭檔。

std_msgs/String.h 標頭檔定義了 ROS message 相關資訊。

因此，以上2個標頭檔為撰寫ROS程式所必須 include 的標頭檔。

3. 節點處理器

ros::NodeHandle nh;

此行程式在ROS wiki中是表示將node hadle 實例化，我的理解為可將此程式視為宣告一個 ROS 節點管理器，管理之後程式所創建的 publishers 和 subscribers。同時也會具備管理序列通訊埠的功能。

4. 創建 Publisher

std_msgs::String str_msg;

ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

我們創件的 publishers 和 subscribers 也需要被實例化。此處，我們建立的Publisher，賦予 "chatter" 的topic名稱。

接著利用 char hello[13] 的程式碼 ，宣告一個名為 hello 的字元陣列，內容為 "hello world!"

5. 節點初始化

void setup()

{

  nh.initNode();

  nh.advertise(chatter);

}

在 Arduino 的 setup() 函式中，功能是設定程式參數，在此是對 ROS node handle 初始化。發布或訂閱 topic 也會在此處做設定，此處程式碼為 " nh.advertise(chatter); "。

6.發布節點內容

void loop()

{

  str_msg.data = hello;

  chatter.publish( &str_msg );

  nh.spinOnce();

  delay(1000);

}

loop()函式的功能是設定不斷執行的動作。此處的動作為讓節點發布 "Hello World" 的資料。

spinOnce為處理節點訂閱話題的所有回調函式。spinOnce 和 spin的差別在於，前者呼叫後會繼續執行後面的程式，而後者則執行到這就部會再執行下去。也就是spinOnce會一直呼叫，而spin只會呼叫一次。

delay(1000)則為1秒鐘執行一次。

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參考資料 :

Hello World (example publisher)

Makefile的賦值運算符(=, :=, +=, ?=)

What is the difference between /dev/ttyUSB and /dev/ttyACM?