[ Arduino之Ardublock實作筆記 ] 利用 光敏電阻 控制 馬達

<攝影 : greatway>

一、成果展示

(一)、需求描述

1. 利用長積木和伺服馬達來操作。
2. 透過 2 個光敏電阻感測器做控制，以 millis()來比對時間差。判斷手勢是由 左到右 或 右到左，以伺服馬達揮動長積木。
3. 光敏電阻偵測啟動，在依據實際結果來進行調校。

<製圖 : greatway>

二、關於程式碼

(一)、完整程式碼

備註 : 因程式碼較長，分兩段截圖，故畫面可能有些許不協調，但不影響功能實現。

(二)、解題想法

我們希望透過改變左右光敏電阻的值來控制馬達。因此，可以透過改變光敏電阻的值，來抓取當前時間，透過時間的大小比較，讓馬達做出相應動作。比方說，遮住右邊光敏電阻，讓定位型伺服馬達往右轉 ; 旋轉型伺服馬達呈順時鐘方向旋轉。

(三)、程式碼筆記

1.設定馬達腳位並初始化

將 2 顆馬達腳位分別設到數位腳位 Pin7、Pin8。Pin7接連續旋轉伺服馬達。Pin8接定位型伺服馬達。角度設為90度，代表停止轉動，作為初始化狀態。

2.設置光敏電阻腳位與動作條件

因為 2顆光敏電阻必須接到類比腳位，在此我們指定為A0與A1，因此程式碼也配合撰寫。

我們希望透過光敏電阻的值，因此將條件設為當光敏電阻讀到的值小於10，利用millis函式抓取當前時間值。右邊的光敏電阻讀值存到 "right" 變數，左邊的光敏電阻讀值存到 "left" 變數。

3.透過 serial print 來了解感測值，作為除錯參考

如題，另再利用 "delay MILLIS"，讓訊息以 0.3 秒的速度顯示。

打開 Serial Monitor，同時遮住右邊光敏電阻，值確實小於10 (" right= ")，進而讓馬達進行我們預設的動作。

4.設定馬達動作

當 right 值 大於 left，我們將角度設為0，讓定位型伺服馬達往右擺，連續旋轉型伺服馬達進行順時鐘旋轉。反之，將角度設為 180，讓定位型伺服馬達往左擺，連續旋轉型伺服馬達進行逆時鐘旋轉。

最後，將硬體組起來，程式燒錄到Arduino中，即完成。

5.注意事項

若馬達實際轉動超過預期，比方說設定為180度，馬達卻轉到190度。可透過調整程式碼中的角度，比方說 180 >> 170，再比較實際動作，透過不斷調校來讓馬達動作符合預期。

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