[機器手臂程式設計實作] 將方塊從 3*3 矩陣排列之形狀，排成柱狀

<製圖 : greatway9999>

備註 : 機器手臂為軟體內截圖

一、情境描述

利用機器手臂將呈現成3*3矩陣排列的方塊移到另一側，一個一個疊起，成柱狀。

整個動作會依序如下 :

1. 前往指定的原點。
2. 移動到物品來源位置進行取物。
3. 移動到工作區域的原點。
4. 移動到指定的擺放位置完成物品置放。
5. 再回到物品來源位置進行取物。
6. 重複步驟4和步驟5直到完成指定的工作次數。
7. 回到指定的原點。

二、程式筆記

(一)、完整範例程式

;宣告取物位置pint1與置放位置pint2

E6POINT pint1, pint2

;宣告迴圈變數

INT A, B

;夾爪打開

$DO[1] = TRUE

;移到預計工作原點

PTP P0 CONT Vel=100% Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

;用迴圈定義取物與置物的重複動作

LOOP

;定義取物位置的動作，從來源右上角依序夾起

;B為Y軸方向迴圈之變數，A為X軸方向迴圈之變數

;物體排列為3*3矩陣，因此範圍設定為0~2。

;HIWIN軟體設計中，for迴圈包含最後終值，異於一般程式。

FOR B=0 TO 2

    FOR A=0 TO 2

        ;取物

        pint2 = P2

        pint2.X = pint2.X + 80*A

        pint2.Y = pint2.Y + 80*B

        pint2.Z = pint2.Z

        LIN pint2 CONT Vel=2000mm/s Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

        LIN_REL{Z -150}

        WAIT SEC 0.5

        $DO[1] = FALSE

        WAIT SEC 0.5

        LIN_REL{Z 150}

        ;從目標下方開始疊

        pint1 = P1

        pint1.X = pint1.X 

        pint1.Y = pint1.Y

        pint1.Z = pint1.Z + 120*B + 40*A

        LIN pint1 CONT Vel=2000mm/s Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

        LIN_REL{Z -150}

        WAIT SEC 0.5

        $DO[1] = TRUE

        WAIT SEC 0.5

        LIN_REL{Z 150}

    ENDFOR

ENDFOR

;回到工作原點

PTP P0 CONT Vel=100% Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

;從目標最上方依序夾起

FOR B=0 TO 2

    FOR A=0 TO 2

       ;從目標下方開始疊

        pint1 = P1

        pint1.X = pint1.X

        pint1.Y = pint1.Y 

        pint1.Z = pint1.Z + 320  - 120*B - 40*A 

        LIN pint1 CONT Vel=2000mm/s Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

        LIN_REL{Z -150}

        WAIT SEC 0.5

        $DO[1] = FALSE

        WAIT SEC 0.5

        LIN_REL{Z 150} 

          pint2 = P2

        pint2.X = pint2.X + 160 - 80*A

        pint2.Y = pint2.Y + 160 - 80*B

        pint2.Z = pint2.Z

        LIN pint2 CONT Vel=2000mm/s Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

        LIN_REL{Z -150}

        WAIT SEC 0.5

        $DO[1] = TRUE

        WAIT SEC 0.5

        LIN_REL{Z 150}        

    ENDFOR

ENDFOR

PTP P0 CONT Vel=100% Acc=50% TOOL[1] BASE[1]

ENDLOOP

---

參考資料 :

機器人系統軟體 - 上銀科技