[ROS Beginner實作] Creating a ROS Package 創建ROS套件包

一、catkin套件包由什麼組成

滿足以下條件，才能讓 package(套件包)被 catkin 編譯 :

1. package.xml：

提供關於此套件的主要資訊

2. CMakeLists.txt：

提供關於此套件的編譯規則

3. 擁有獨立的folder資料夾：

意味著不附屬於其他資料夾，也不會有多個資料夾共用此資料夾。

架構顯示如下:

圖片來源：CreatingPackage

二、在 catkin 工作空間中的 套件包

架構呈現如下圖：

三、創建一個 catkin 套件包

1.進入到你所創建工作空間的 src 路徑

2.輸入以下規則的指令catkin_create_pkg [套件包名稱] [相依套件1] [相依套件2]  ... [相依套件N]創建套件包

舉例如下>>

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

套件包名稱 : beginner_tutorials

相依套件1 : std_msgs

相依套件2 : rosp

相依套件3 : roscpp

指令正確輸入後，你會成功看到 beginner_tutorials 的套件包已經建立了。

進入 beginner_tutorials，你會看到該路徑已經有 CmakeLists.txt (編譯規則)、package.xml (套件包資訊)、src (code的所在位置)。

四、編譯該套件包並更新工作空間的環境變量

1.進到 工作空間 那層，並輸入catkin_make的指令進行編譯

2.輸入指令" . ~/catkin_ws/devel/setup.bash " 或 " source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " 更新環境變量

五、關於相依套件

查詢主要相依套件的指令 rospack depends1 [套件名稱]

以剛建立的beginner_tutorials為例，你會看到你剛輸入的相依套件名稱 (rospy、roscpp、std_msgs)

同時，這些相依套件會存在 package.xml，你可以進入到想查看套件包(此處以beginner_tutorials為例)輸入指令 cat package.xml 來檢視 package.xml。

進入到 package.xml後，果然看到 rospy、roscpp、std_msgs。

如果要進一步查看 相依套件中的相依套件，可輸入指令 rospack depends1 [相依套件名稱] ，我們以 roscpp 為例。你看到的畫面如下圖。

如果你要看到所有相依套件，包含相依套件中的相依套件。輸入以下指令 rospack depends [套件包名稱]  。

六、客製化專屬套件包的 package.xml

在package.xml的文件中，要更新關於該套件包的描述，比方說該套件有什麼功能之類的。接下來要更新維護者的資訊，包含名字與聯繫方式(如email)。接下來要填入授權的資訊，如BSD。再填入該套件所需的相依套件，如roscpp等。

1.description tag

關於此套件包的介紹

2.maintainer tags

關於開發維護者的資訊

3.license tags

授權資訊

4.dependencies tags

相依套件的資訊

簡單來看，最後 package.xml 大概會和下圖所似。

 

圖片來源 : CreatingPackage

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參考資料 :

CreatingPackage

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