<source : Great Way> Reading Guide (閱讀指引)： 機器手臂乃模仿人類手臂，並完成各種作業的自動設備。最早是從工廠應用開始，隨著科技進步，機器手臂從傳統工業型，演進到協作型，逐漸走向醫療、餐飲等產業。 從點位控制、路徑規劃，一直到避障，路徑規劃，每個階段都充滿許多學問，因此，本系列文章將記錄我在這機器手臂學習旅程中的所見所聞，傳遞知識，跟著所有學習者一起卓越成長。   ROS MoveIT篇  [ROS MoveIT 系列] 單元1. 輕鬆建置 ROS Melodic 開發環境的 4 個…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation.launch public_sim:=true lost:=true Particle Cloud : 就是環繞在機器人周邊的紅色箭頭所組成的雲，代表AMCL粒子濾波。粒子越集中，代表對位置估計的信心指數越高。…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping.launch public_sim:=true 步驟3.啟動鍵盤控制之節點 rosrun key_teleop key_teleop.py 步驟4.用鍵盤操控機器人移動，進行SLAM建圖 步驟5.儲存地圖 rosse…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty 在Gazebo畫面中會出現Tiago機器人在空的世界中。 步驟3.發送控制指令 rostopic pub /mobile_base_…

<source : greatway9999> 步驟1.進到工作區域並更新環境變量 $ cd ~/tiago_public_ws $ source ./devel/setup.bash 步驟2.啟動模擬的Launch檔 roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people 在Gazebo畫面中會出現一個房間，裡面有1具Tiago機器人和5個人。 步驟3.啟動…

<source : greatway9999> 步驟1. 新建一個工作(開發)空間 mkdir ~/tiago_public_ws cd ~/tiago_public_ws   步驟2.安裝Tiago Download the file tiago_public.rosinstall . Copy the rosinstall file in ~/tiago_public_ws. Then run the following instruction in order to clone all the required …